中国古代法律基于“矜老恤幼”“爱幼养老”的理念，对未成年人犯罪根据其年龄，分别采取减轻或免除刑罚的原则。早在《礼记·曲礼》中，就已有相关的记载：“七十曰老，八十、九十曰耄，七年曰悼。悼与耄，虽有罪，不加刑。”即7岁以下的未成年人完全不负刑事责任。《周礼·秋官·司刺》中，也有“三赦”之制的记载：“一赦曰幼弱，再赦曰老耄，三赦曰蠢愚。”

最早在法律上明文规定未成年人刑事责任的，据已知的史料，当推战国时李悝所作的《法经》。其《具法》中规定：“罪人年十五以下，罪高三减，罪卑一减”，即15岁以下的未成年人犯罪的，减轻处罚。这一原则，在以《法经》为基础制定的秦律中也得到体现。从《云梦秦简》中相关记载看，对于一般违法行为，15岁以下的未成年人可以不承担法律责任。《法律答问》中记载：“甲小未盈六尺，有马一匹自牧之，今马为人败，食人稼一石，问当论不当?不当论及赏(偿)稼。”(据《周礼·地官·乡大夫》贾公彦疏：“七尺谓年二十、六尺谓年十五。”)如果是教唆未成年人犯罪的，也只处罚教令者，不处罚被教令者。《云梦秦简·法律答问》：“甲某遣乙盗杀人，受分十钱，问乙高未盈六尺，甲何论?当磔。”如果未成年人犯重罪的，则采取监禁措施，等到其成年后再依法量罪定刑。《法律答问》记载：“甲盗牛，盗牛时高六尺，系一岁，复丈，高六尺七寸，问甲何论?当完城旦。”

需要指出的是，在我国先秦时期，由于没有实行统一的户籍登记制度，所以从法律上判定是否成年，不是根据年龄而是按照身高为标准的。《论语·泰伯》中说：“可以托六尺之孤。”东汉的郑玄解释说：“六尺之孤，谓年十五以下。”因此，当身高超过六尺(一般是六尺五寸以上)，就属于成年人，要依法承担刑事责任。

汉代以来刑法关于刑事责任年龄的规定，基本上继承了前代立法的精神。汉惠帝即位时就曾下令：“民年七十以上，若不满七岁，有罪当刑者，皆完之。”汉成帝时规定：“年未满七岁，贼斗杀人及犯殊死者，上请廷尉以闻，得减死”。此外，在汉律中还有“年未满八岁，八十以上，非手杀人，他皆不坐”的规定。《北魏律》中也有“八十以上，八岁以下杀伤论坐者，上请”的规定。可见这一时期基本上是以7至8岁作为未成年人的界限，仅对杀人等严重犯罪承担刑事责任。

唐朝的《唐律疏议》对未成年人的刑事责任年龄，在总结秦汉以来法律发展经验的基础上，进一步作了具体规定。《名例律》“老小及疾有犯”条：“诸年七十以上、十五以下及废疾(一肢残废等)，犯流罪以下，收赎;八十以上、十岁以下及笃疾(二肢残废，双目失明等)，犯(谋)反、(谋大)逆、杀人应死者，上请;盗及伤人者，亦收赎，余皆勿论;九十以上，七岁以下，虽有死罪，不加刑。”从这一规定看，《唐律疏议》将未成年人的刑事责任年龄划分为三个阶段：(1)15岁以下，仅对死罪及加役流、反逆缘坐流、会赦犹流等几类严重犯罪承担相应刑事责任，对其余犯罪可以收赎;(2)10岁以下，犯谋反、谋大逆及杀人等死罪，得上请皇帝减轻其处罚，犯盗及伤人等犯罪得收赎，对其他犯罪一概不承担刑事责任;(3)7岁以下，为完全不负刑事责任年龄，不论犯有何罪，一律不承担刑事责任。

除上述规定外，《唐律疏议》对未成年人刑事责任还有几项重要的补充规定：(1)教唆7岁以下未成年人犯罪的，“即有人教令，坐其教令者，若有赃应备，受赃者备之。”即仅罚教唆者、不罚被教唆的未成年人，但犯罪所得的赃物，如果是被教唆的未成年人受用的，那么，被教唆的未成年人仍有负责偿还的义务;(2)对于未成年人的刑事责任追溯时效问题，《唐律疏议》规定：“犯罪时幼小，事发时长大，依幼小论。”即如果是15岁以下犯罪，16岁事发的，流罪以下，一律听赎;7岁犯死罪，8岁事发的，一律不得追究刑事责任;(3)对未成年人限制免除刑事责任的问题：对于某些触犯礼教的犯罪，即使行为人依法属于不负刑事责任的未成年人，也不能免其罪责。如《唐律疏议》中规定：“其殴父母，虽小及疾可矜，敢殴者乃为‘恶逆’，于律虽得勿论，准礼仍为不孝，老小重疾，上请听裁。”

《唐律疏议》关于未成年人刑事责任年龄的规定，基本上被后世法律所全盘继承。这种对未成年人犯罪根据不同年龄段给予不同处理的做法，无疑也具有相当的合理性。在司法实践中，对于有争议的未成年人犯罪案件，也往往是报请最高部门酌情处理。北宋庆历年间，宁州有九岁童子殴杀人，宋仁宗以童孺争斗，无杀心，止命罚金入死者家。在清代案例汇编《刑案汇览》中，也收录了不少未成年人犯罪的案件，如嘉庆十七年，黑龙江6岁幼儿杀死9岁孩童，刑部复核认为：“该犯年止六岁，与七岁以下虽有死罪不加刑之律相符”，因此“将该犯依律免罪，恭候钦定。”

《唐律疏议》为代表的中国古代法律关于未成年人刑事责任年龄的规定，与《罗马法》相比，也有类似之处。《罗马法》中，对7岁以前的行为，法律假定其为无意识的活动，所以不认为是犯罪;7岁以后至14岁，则视其辨别能力如何而定其责任能力有无;14岁以上，则为完全刑事责任年龄。不过，两者也有质的区别，即《罗马法》是以人的主观认识和辨别、控制自己行为的能力作为区分刑事责任年龄的标准，而《唐律疏议》则是根据儒家“矜老恤幼”“爱幼养老”的理念作为确认刑事责任年龄的依据。因此，以《唐律疏议》为代表的中国法律对刑事责任年龄一般都作双向的划分，即在同一年龄阶段中，同时规定老年犯及幼年犯，将老幼一体对待。这一制度贯串了儒家礼教中“悼与耄，虽有罪，不加刑”的主张，体现了中国古代伦理法的特点。